Как отстаивать свои границы перед родителями

Здравствуйте! У меня такой вопрос, как отстаивать свои границы перед мамой? Мне 31 год, 2 года я живу отдельно от мамы с мужем и дочкой, мама приходит без звонка, как снег на голову, когда ей захочется. Несколько раз я попадала в неловкую ситуацию, например, однажды она пришла, когда мы занимались сексом с мужем - пришлось быстро одеваться пока она поднималась на лифте, однажды она пришла, когда меня не было дома, и мне пришлось ехать из больницы, куда я водила ребенка, домой, потому что была зима и мама мерзла под дверью подъезда. На мои просьбы звонить перед приходом, она очень обижается, начинает говорить, что она в меня всю душу вложила, пылинки сдувала, а я не благодарная дочь, не радуюсь когда приходит мама. Причем мои границы нарушаются систематически, она может залезть ко мне в шкаф (будучи в гостях), переложить вещи по-своему, или залезть ко мне в сумку, посмотреть что я купила без спроса. Из-за этого я чувствую раздражение, злость, ощущение, что мною пользуются. При попытке как-то дистанцироваться, я сталкиваюсь с ее обидой, она начинает плакать, истерить и кричать, что вообще тогда никогда больше не придет. Отец мой (они не живут с мамой 25 лет, но я с ним общаюсь) всегда предупреждает, и очень уважительно относится к моему времени, пространству.
Как сказать маме, что я отдельная от нее личность и имею право на собственную территорию? К слову маме 68 лет, она родила меня поздно, как бы для себя и отношения у нас с детства какие-то натянутые.