Как наладить свою жизнь

Здравствуйте. У меня скорее всего проблема широкоизвестная. Я всю жизнь был стеснительным парнем, я редко общался в компаниях (детство и первые школьные года можно не считать), я имею ввиду более взрослые года. То есть, где то с 16 лет. В итоге стал одиночкой. В школе меня частенько задирали, поэтому там я компанию не находил. В колледже и университете были знакомые, но я общался с ними только во время учебы, а встречались мы очень редко, так как жили далеко друг от друга. Поэтому я привык жить одиночкой. Учеба время заняла, немного работа, потом эта война еще... В итоге мне 29 лет, девушку толком не нашел себе, так как я с ними то и знакомиться не умею, потому что никогда этого не делал. Обычно это происходило самопроизвольно. То есть, в какой то компании, что происходило очень редко либо на той же учебе. Я по своей натуре скованный и застенчивый парень. Мне тяжело во время разговора чувствовать себя свободно , уверенно. Я не знаю как в себе это натренировать. Даже цель в жизни не могу толком себе поставить. В общем, я запущенный , как личность. И это очень печально. В детстве меня родители всем опекали, в частности мать, ограждала меня от всего, хоть я и хотел что то делать сам, развиваться как то. А теперь она говорит, что я прожиг свою жизнь на гульки, не направлял в нужное русло и ничего не добился. Что мне 29 лет, а у меня ни девушки , ни стабильной работы. Я довольно симпатичный парень, правда рост 162 и это тоже один из моих комплексов. Не знаю с чего начать, как изменить свою жизнь. Зависим от родителей. Это бесит. Помогите пожалуйста разобраться как настроить себя изменить свою жизнь, потому что я не знаю даже как это сделать на психологическом уровне, как запраграммировать себя измениться... иначе я чувствую, что моя жизнь просто улетит. Она и так уже как песок сквозь пальцы уходит..