Возможно ли исправить ошибки воспитания сына ?

Здравствуйте.Моему сыну 12лет.Я сравнительно рано родила ребенка,не дала ему любви и ласки,не обращала на него внимания,много ругала,раздражалась,в общем загнобила его до мозга костей.Мне очень жаль.Я знаю,что исправить теперь все очень сложно.Но я стараюсь.Сейчас у нас дружеские отношения.Иногда не могу избаваиться от критики,но я стараюсь.Сейчас ему очень сложно в общении со сверстниками и незнакомыми людьми.Он чувствует,что он лох.Постоять за себя не может,отстоять свою точку зрения не может и не хочет.Школу ненавидит,потому что там нужно показывать себя.Только если учитель добр и терпелив, он успевает по этому предмету.Никогда не ответит на уроке,даже если знает.В школе старается всех смешить,за счет этого самоутверждается.На учебу наплевать.Говорит,что никто не хочет учиться.Разговаривает,долго подбирая слова.Сразу может не понять,что ему говорят.Ему нужно повторить 2 или 3 раза,чтобы до него дошло.Так бывает не всегда.Но такое чувство,что он на своей волне,и ему нужно время,чтобы выйти на другую волну.Кроме этого есть бытовые проблемы.Никогда за собой не убирает вещи,мусор,тарелку со стола,не смывает туалет без напоминания.Все оставляет на потом.Спешит.Не любит писать.Тяжело засыпает.Тем не менее,он очень любознательный.Много изобретает,конструирует,любит опыты проводить,готовить,ходит на акробатику,английский барабаны,бокс.Все очень нравится.Но не хватает времени на все.Думаю,может перевести его на индивидуальное обучение.Толку больше буде.Он способен самостоятельно обучаться.Ему тяжело общаться в школе.На это у него уходит масса сил и энергии.Поэтому очень уставший после школы.Хочу спросить,что делать?Пока он согласен на помощь,хочу помочь ему.Стоит ли забирать из школы,какие методики лучше применять для изменения ситуации.Есть разные методики,и арттерапия,и сказкотерапия и другие.К кому вести?И возможно ли что-нибудь изменить?