Моя мама меня контролирует

Доброе время суток. Прошу помочь мне разобраться в проблеме с моей мамой.
Мне 27 лет. У меня семья: муж и двое детей. Я живу в квартире, которую нам дали мои родители. Не отдали, не подарили, а скорее дали попользоваться. Моя мама до сих (спустя уже 5 лет) считает себя полноправной хозяйкой этой квартиры. Мы даже замки не можем поменять, потому что это будет страшный скандал.
С мамой у нас очень плохие отношения. Сплошное недопонимание. Она может без спроса заявиться к нам в квартиру,когда мы дома и когда ее не звали взять какие-то вещи якобы постирать.Я наоборот против, чтобы она что-то брала у нас стирать, но она видите ли так проявляет свою заботу. Она лазиет по нашим вещам, шкафам, даже сумкам. Проверяет что где лежит, потом комментирует что мы купили, надо ли нам это, что мы неправильно расходуем денежные средства. А также мы не так воспитываем детей, не тем их кормим, не так одеваем, не там гуляем и.т.д Она абсолютно не понимает границ - что можно говорить и где можно советовать, а где нельзя. Все ее советы имеют крайне навязчивый характер. Она не терпит, чтобы делали не по ее. Если какие-то наши действия противоречат ее указаниям, то тут же она заводит песню про то, как я ее ненавижу, хочу свести со света Божьего и прочий бред.
Меня напрягают ее приходы к нам, потому что мы ни разу не можем просто пообщаться, поболтать. С порога она начинает меня учить жизни. "У тебя грязный коридор", "У тебя не сменено постельное белье", "Ты купила детям синтетику", "Ты плохо накрасилась".
Параллельно всему этому она постоянно мне сообщает, как ненавидит мою свекровь и не доверяет моему мужу. У нее, надо заметить, какая то мания преследования: ей все время кажется, что все за ее спиной плетут какие-то козни против нее, что все пытаются ее обмануть. Я ее всегда прошу, чтобы она свое мнение по поводу моего мужа и свекрови оставила при себе и не говорила со мной об этом. Но она говорит, что все равно будет говорить все это.
Научите меня, пожалуйста, как ставить маму на место? Я взрослая девочка, у меня у самой уже дети растут. Я образованный, интеллигентный воспитанный человек. Я по определению не могу столько накосячить, чтобы меня до сих пор так опекать. У меня после каждого общения с мамой ужасный осадок,будто о меня ноги вытирают. Какие слова подобрать ЖЕСТКИЕ (ничего другого она не поймет, уже проверено), чтобы она наконец от меня отстала и научилась понимать, что нельзя делать , что нельзя говорить. Как до нее донести все это?
Заранее спасибо за ответ.