Как избавиться от чувства вины перед ребенком?

Здравствуйте! Измучилась совсем, не могу найти опоры, очень надеюсь на совет. Моему сыну 2,3 года, единственный, любимый; семья полная, материальных проблем нет, с мужем лад. Первый год жизни ребенка проживали со свекровью, которая подавляла меня (маму) своей властностью, забирала ребенка жалеть, оспаривала мой авторитет. Когда она уходила, он очень плакал, отказывался есть, бывать со мной. От бессилия я совершила много ошибок: бывала жестока с ним физически, кричала. Сейчас мы живем отдельно, но сын так и не стал моим в полном смысле этого слова. Он стал старше, и я уже не сержусь на него, как бывало, знаю, что он все понимает. Прочла много книг по детской психологии, общаюсь с сыном, согласно советам из них. Но чувство вины не оставляет меня, отравляет мне всё существование. Бывают периоды затишья, у нас лад, сын со мной ласков, но придет бабушка - и все успехи насмарку. Снова капризы и истерики; прогоняет меня, истерит, когда приходит с прогулки с ней. Недавно то же началось с папой: с папой играть и купаться, гулять и кушать, мне разрешает только укладывать себя. Я чувствую сама, что все время пытаюсь задобрить его, мое чувство вины не дает мне покоя, я перед ним стелюсь, подчеркнуто ласкова. Мне противно от себя прежней и настоящей, а сын только дальше от меня. Как быть? Где найти механизмы переломить ситуацию? Очень надеюсь на ответ! Спасибо!