Как бороться с неуверенностью в себе?

Здравствуйте!
Моя проблема заключается в том, что я боюсь сделать или сказать что-то не так. В компании людей (даже в рабочем коллективе), прежде чем что-то сказать, я думаю, правильно ли это будет, и самое главное, как это воспримут окружающие. Я вижу как свободно люди общаются, и кажды раз ловлю себя на мысли, что сама так не могу. Поэтому, чаще всего я просто молчу. Осуждения в свой адрес, игнорирование моих слов, ответы "нет" воспринимаю очень болезненно. Я всегда думаю о том, как меня воспринимают другие, и от этого становлюсь очень раздражительная.
А вот в уже хорошо знакомой компании я общаюсь уверенно, очень хорошо себя чувствую, потому что близкие люди, друзья уже знают меня, и при них я могу "ляпнуть" какую-нибудь глупость.
Не могу разобраться в чем причина?