Часто нахожусь в тревожном состоянии

Здравствуйте! Часто нахожусь в тревожном состоянии. Обычные бытовые дела, с которыми я сталкиваюсь каждый день, приносят  тревогу. Оплата продуктов на кассе, заказ какой- то услуги, консультанты в магазине. В течении дня бывают моменты, когда оцениваю свои действия со стороны. Это чаще всего касается работы. Выполняя любое простое действие, смотрю как бы со стороны, как это видит клиент. Это отнимает много энергии. С трудом даётся посещение новых мест. Если есть выбор - пойду в знакомое место. Получается я сама себя лишаю каких то жизненных удовольствий из за страха того, что придумано в моей голове и с большой вероятностью не произойдёт никогда. Муж буквально говорит :ты имеешь право зайти в этот ресторан, деньги есть, нас туда пускают. А я из за тревожности, что не знаю где банально там туалет, какое меню, не хочу идти. Как будто меня выгонят от туда, хотя прекрасно понимаю, что нет. Живу самостоятельно с 17 лет (мама уехала в другую страну на заработки).После школы вышла на работу, решала все свои дела самостоятельно. Не имею проблем с комуникацие и построением личных отношений. Имею друзей. С мужем хорошие, доверительные, стабильные отношения. Есть хобби, занимаюсь спортом, работаю.
Но с годами  тревога  не проходит.
В детстве из за плохих отношений между родителями  и сложной жизни у мамы, пыталась вести себя так, что бы не причинять никаких неудобств и лишних проблем.
Это связано с низкой самооценкой? И связано ли это с тем, что в детстве у меня не было стабильного взрослого?