С детства внушили, что всего нужно бояться

Добрый день! Возникла такая проблема. Очень хочу купить велосипед, но вдруг промелькнула мысль, что «Я упаду, стану инвалидом-овощем на всю жизнь», или что собьет машина. И потом поняла, что многое за свои 25 лет так и не попробовала. Плавать не умею ( не ходила на секции, потому что «будет отит, или подхвачу болячку»), поцеловалась впервые только с будущим мужем (в 24 года!!), потому что…ох, секс – вообще запретная тема, произносить это слово, как и «месячные», «любовь», «половые отношения», «поцелуй» было стыдно. Ни разу не гуляла в компании («там одни курящие и пьющие»), прогулы уроков можно по пальцам посчитать.
Мама в детстве опекала и меня, и брата (сейчас 36 лет), оберегала от всего, далеко не отпускала от дома. Брат вообще помешен на страхе, боится всего , постоянно спрашивает, не навредит ли, не сломает ли вещь, если сделает как-то иначе и т.д. Мне кажется, эта паранойя и негативные мысли шли чисто от него, а мама молчаливо одобряла или говорила тоже самое. В целом, у нас дома никогда не было тоталитаризма, мама не угнетала, и прямо жестко ничего не запрещала. Но я понимала, что если поступлю по-своему, то сделаю ей больно. Мама умерла от рака пять лет назад. За эти семь лет жизнь меня конкретно потрясла, я в один день вынуждена была насильно повзрослеть (потому что мама слегла, и уже ничего не могла делать). Я пережила сильный стресс и очень повзрослела. Но инфантильность все равно присутствует (я легко могу расплакаться, лезут мысли, что «то нельзя, это опасно»). И когда так думаю, то действительно, страх берет свое и все рушится.
Я вышла замуж (до сих пор не понимаю как, при отсутствии какого либо опыта раньше), брат холост ( были попытки суицида, от терапии отказывается, хотя я предлагала даже выделить на нее деньги). Для себя на терапию средств нет, так как у папы рак и все деньги семьи уходят на лечение. Не смотря на стрессы, стараюсь вносить в свою жизнь что-то новое, но внутренний голос не позволят сделать ничего радикального (покраситься в рыжий, сделать пирсинг на лице, купить велосипед, поехать за границу, в конце концов (когда это было возможно). И я чувствую невероятную зависть к своим сверстникам, которые в детстве могли делать все, и сейчас живут как хотят!! И по-этому считаю, что они априори успешнее меня, хотя я своими силами многого добилась (а им помогали родители).
И вот, я хотела спросить: как защититься от навязанных мыслей, страхов, что перекладывают на меня другие, и жить нормальной, полноценной жизнью?