Как отстоять свои физические границы в отношениях с отчимом?

В детстве и подростковом возрасте отчим постоянно "выпрашивал" обьятия и подглядывал ночью как я в комнате сплю. Я спала в шортах, поэтому я подумала что он подглядывал что бы посмотреть на тело. Запрещал закрывать дверь в комнану, и если я ее закрывала - открывал ее сам. Я не хотела с ним обнимвться но мама настаивала и говорила "ну дай ему себя обнять, тебе что жалко". Когда он меня обнимал он сильно прижимался телом, поднимал меня с земли и прижимался к моей груди и своими гениталиями тоже. Я отказывала он настаивал и мама тоже была на его стороне.

Сейчас уже во взрослом возрасте он продолжает выпрашивать обьятия каждый раз когда я захожу к ним с мамой домой. Я иногда обнимаю его так как думаю что это нормально обнимать отца (хотя он меня не удочерил, и просто делаю это из жалости) но он продолжает пытаться сильно прижаться к телу. Теперь я могу на него прикрикнуть и сказать "хватит, опусти меня" - он обижаеться и в следующий раз когда меня видит продолжает выпрашивать обьятия.

Также он часто пристально и подолгу на меня смотрит и меня этот взгляд напрягает. Когжа я его спрашиваю "зачем ты смотришь" он говорит что я красивая или что он меня очень любит.

Он много раз говорил мне что я сексуальная.

Как отстояить свои границы и поставить его на место? Возможно ли позволять отчиму обнимать меня? (ведь это нормально обнимать родную маму или папу). Как избавиться от его коментариев о моей красоте и пристальных взглядов?