Ребенок не проситься в туалет

Здравствуйте, Алина!

" В медицинском плане вроде все нормально, у врачей были."

Если на физиологическом уровне "вроде нормально", то проблема может быть на психологическом уровне.
А на этом уровне может быть масса причин, например от страха и отсутствия у ребёнка базовой безопасности, или неприятие себя и своих потребностей, или нежелание взрослеть.
Это может быть некий симптом, с помощью которого ребёнок приспосабливается, чтобы выжить в вашей семейной системе.

"Уже не знаем, что делать."

В описании вопроса вы не пишите кто вы этому ребёнку, и если я фантазирую что вы мама, то из-за чего в описании вопроса вы используете слово "ребёнок" вместо сын?
Ребёнок 6 лет - "клон" мамы, если вы- это ваш ребёнок, то зачем вы это делаете? И здесь вам необходимо разбираться и с собой тоже, чтобы помочь.
Обращайтесь к детскому и семейному психологу, если вы хотите эту решить проблему.

Если вопросы по физическому здоровью вы исключили, то значит это тема, с которой нужно обращаться к детскому психологу. Обычно в таких ситуациях нужна будет психотерапия и вам, как маме, потому что ребенок лишь зеркало семьи и потому просто работать с ним результатов не даст.

Так бывает, что для ребёнка это единственный способ поступать "по-своему ", если в остальном его много в чем "строят", не принимают его таким, какой он есть, постоянно одергивают, не дают собственного выбора.
Но важно индивидуально разобраться , особенно во всем, что происходит "вокруг " ребёнка.

Ребенок не проситься в туалет

Вашему ребенку 6 лет!
В таком возрасте уже никто никуда не просится, а дети самостоятельно ходят в туалет.
Проблема Вашего ребенка заключается в страхах.
По какой-то причине он боится ходить в туалет и поэтому

ходит в трусы.

Странно, что врачи не увидели у него повышенный уровень тревожности.
Но с этим Вам надо было обращаться к психиатру или неврологу. Маловероятно, что Вы были у этих специалистов.
Другим возможным вариантом такого поведения Вашего сына, может быть своеобразный протест против Вашей гиперопеки, которая и приводит, в конечном счете, к формированию у ребенка страхов.

Уже не знаем, что делать.

Надо найти для ребенка детского психолога - для индивидуальной работы (очно или онлайн).
И лично Вам взять несколько консультаций специалиста, чтобы понимать, как вести себя с сыном.
А если у Вас самой присутствуют страхи (у тревожной мамы обычно бывают тревожные дети), тогда и Вам нужна будет психотерапия. Ведь Ваше состояние и поведение непосредственно влияет на Вашего ребенка и приводит к тем проблемам, которые уже у него есть -

Не хочет ходить по большому на унитаз, только в трусы.