Уходить ли из семьи, если не нужен жене, но хочу быть с ребенком?

Начинать или нет - Вам решать.
Но, по-моему, Вы уже опаздываете.

Потому что задержались в такой конфликтной, некомфортной, агрессивной и угнетающей среде.
От этого не лучше ни Вам, ни ребёнку.
А отношение жены к Вам перенесётся ею и на Вашего ребёнка (если мальчик, то вероятность этого процентов 90).
Насильно мил не будешь...

Фраза «тебя здесь никто не держит» не всегда имеет прямой смысл, чаще это обозначает «ну скажи мне, что я тебе нужна».
Сложность в том, что за 12 лет совместной жизни вы с женой не научились договариваться, сотрудничать. Конечно, можно тут «всех собак повесить» на скверный характер жены, но нельзя забывать о том, что ваша ответственность за такие отношения – ровно половина.
В таких ситуациях нет однозначно правильных решений, но всегда есть потребность у каждого члена разрушающейся семьи быть услышанным. Просто кто-то страх показать такую потребность (ведь тогда сразу откроется уязвимость) скрывает за «я ей не нужен, бессмысленно что-то объяснять», а кто-то нападает от отчаяния с кулаками и твердит «обойдусь без тебя».
Можно поработать со специалистом обоим, возможно тогда психолог сможет «перевести» для каждого то, что до него хочет донести супруг, при этом регулируя, чтобы диалог не перерастал в конфликт. Ведь за многие годы намотался уже приличный клубок обид у обоих супругов.
В любом случае, «терпеть (даже не жить) дальше» точно не стоит, раз такая жизнь не устраивает, то что-то нужно менять. Если не захотите попробовать что-то наладить, то важно хотя бы разобраться в самом себе. Чтобы понять каким образом Вы пришли к таким отношениям, что Вы со своей стороны делали/не делали, чтобы иметь такой итог. Иначе, никаких гарантий, что начав «новую жизнь» Вы не станете поступать таким же образом, и не придете к подобным отношениям, но уже в другой семье.
И даже в случае, если Вы примете осознанное и взвешенное решение уйти (а не просто сбежите от накопившегося кома проблем), то опять же, только от Вас будет зависеть, каким именно Отцом Вы захотите стать для своего ребенка – ведь предательство, это не просто раздельное проживание, а хорошим отцом можно быть и живя отдельно.
Да, не точно уверена, что имел в виду Павел, я бы это поняла, что «опаздываете», т.к. 12 лет ничего не делали, а в 34 года еще все впереди.