проблемы в отношениях с мамой

Добрый день. Хочу попросить помощи разобраться как вывести отношения с мамой на нормальный уровень общения, и возможно ли это вообще.
Мое детство было наполнено страхами, основные из них что папа покинет семью, и что мать-тиран. Мама всегда остро на все реагировала, потому я не могла с ней всем делиться и говорить правду. Папа всегда был в роли защитника, но мало уделял времени мне. Когда я болела, со мной была мама, но стоило мне признаться ей в том что я себя плохо чувствую, она тут же орала на меня, и обзывала плохими словами.
Ссоры с ней чаще всего были из-за учебы в школе, она пыталась помогать делать мне домашние задания. Но как только у меня не получалось или я что-то не понимала, она злилась, обзывала меня, и доходило до того, что она применяла ко мне насилие..Она могла бить меня часами, руками, царапать, ремнем,обзывать, кричать. Мне становилось страшно, и я пряталась под стол, она от туда меня вытаскивала и била дальше, пока не успокоится. Потом просила прощения, говорила что сорвалась. На мне синяки, ссадины, душевно мне было очень плохо. Когда папа приходил домой, я ему рассказывала про ее поведение,показывала следы побоев, и у них начинался скандал. Было ощущение что я ее постоянно чем-то раздражаю. Папа не раз хотел уйти, но я помню, когда рисовала ему открытки с надписью Папа не уходи, и он в пороге останавливался и оставался. Так было до момента, когда я не нашла дома фотоаппарат,и не посмотрела фото, на которых он с другой женщиной. Я решила поделиться этим с с мамой, в надежде стать с ней ближе, вместе разобраться кто это. Когда пришел папа был скандал, и он ушел навсегда. А я виню себя в том, что вообще увидела те фото.
Мне было 14 лет. Папа был как защитным барьером между мной и мамой, и когда он ушел, мне было страшно с ней жить. Я избегала ее, она запрещала мне гулять с подругами, ходила искала меня по району с целью наказать за непослушание. Прошли года, наше общение не становилось лучше, она все так же психовала по мелочам, обзывала. У меня не складывались отношения с мужчинами, и я возвращалась к ней домой. Скандалы, упреки, злость. Но потом извиняется, посылаясь на возраст, нервную систему и что она переживает за меня.
Она неуважает мои границы, когда я прошу ее не обзывать меня, или не говорить о каких-то вещах. Жалеет себя, что она несчастная мать плохой дочери, которая ничем ей не помогла.
Я устала и в безисходности. Прошу помощи, совета, потому что мне жаль ее одиночество.