взаимоотношения с ребенком

Здравствуйте! Нашему сыну 8 лет. Уже несколько лет мы не можем справиться с одной проблемой. Он не хочет одеваться каждый раз, когда мы куда-то собираемся – в школу, в спортивную секцию, к бабушке, от бабушки домой, на прогулку (при том, что идти хочет). Он начинает собираться очень медленно, отвлекаясь на всякую ерунду (увлеченно рассматривает книжечку для малышей, колупает детальку конструктора). Когда его поторапливают, начинает валяться, задрав ноги, хохотать, сползать на пол, иногда противно ныть и всячески сопротивляться сборам. Только когда тот, с кем он идет, оказывается за дверью, он с истерикой и визгом «подожди!» молниеносно собирается и выходит. Чего мы только не придумывали, чтобы заинтересовать его собираться быстро. Ни одного способа не хватает надолго. Ни ласковые уговоры, ни наказания не помогают. Он либо игнорирует, либо начинает вести себя еще хуже.
Когда возвращается домой или приходит к бабушке, снова начинаются проблемы – ребенок полностью одетый и обутый начинает валяться в коридоре, занимаясь какой-то ерундой или хлопая ящиками комода.
И меня и мужа это ужасно раздражает. Создается впечатление, как будто он умышленно доводит нас до белого каления, особенно мужа.
В семье есть еще один ребенок – дочь, ей почти 3 года. Сын сестренку любит, заботится о ней, особой ревности не проявляет (мы стараемся уделять им одинаковое внимание). Да и проблема появилась задолго до ее рождения.
Ссоры у нас с мужем случаются очень редко, хотя спорим на разные темы мы довольно часто.
В последнее время муж, считая что я слишком мягко его воспитываю, взялся за воспитание более жестко. Иногда может и шлепнуть ребенка (при этом сын демонстративно хохочет).
Мне безумно жалко его, но при этом я не уверенна, что должна вмешиваться (может муж и прав?) Этими выходками он портит удовольствие от любого похода и нам и себе самому. Почти каждый раз, отводя его утром в школу, я мучаюсь от чувства вины, что снова не получилось собраться без "пинков". Пожалуйста, помогите разобраться, что мы делаем не так.